简易机械手控制-西门子S7-200子程序应用案例(一)

I.简易机械手概述
简易机械手的工作示意图如图所示，运动示意图如图所示。
机械手将工件从A点向B点传送。
机械手的上升、下降与左行、右行都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右行、下降、松开、上升、左行的顺序依次运动。它有手动、单步、一个周期和连续工作(自动)四种操作方式。
简易机械手的操作面板如图所示。工作方式选样开关分四挡与四种方式对应。上升、下降、左行、右行、松开、夹紧几个步序一目了然。 下面就操作面板上标明的几种工作方式说明如下:

图为简易机械手的工作示意图
手动方式:用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。
回原点:按下此按钮，机械手自动回到原点。
单步运行:按动一次启动按钮。前进一个工步。
单周期运行(半自动):在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后回到原点停止。若在中途按动停止按钮，则停止运行;再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点处自动停止。
连续运行(全自动):在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若在中途按动停止按钮，运行到原点后停止。

图为运动示意图