全轮驱动汽车最早于1902年首次出现在荷兰。它是一辆四轮驱动的竞赛用 车，采用了敞篷式车身，有两个座位，是当时赛车中性能最好的一种车型。
此后，美国四轮驱动公司于1909年设计生产了“战船”四轮驱动汽车，与现代小 轿车结构相似，在市场上作为商品车出售，是一种真正的轻型越野汽车，是现代轻型越野汽车的先驱。
吉普车这个名称是在第二次世界大战期间出现的。为了对付希特勒的闪电战术，美国陆军后勤部小型侦察车研制委员会向美国至少135个厂家发出承制招标，要求研制轮式1／4吨级通用车辆。最后班塔姆公司第一个制出样车送交政府审验，于是赢得首份合同。威力斯公司和福特公司基本上是抄袭班塔姆公司的样车，也揽到了合同。 由于威力斯公司拿到的订单数量最多r所以通常称 为威力斯万能车GPW，亦即Jeep， 它的全名叫“载重1／4吨的4×4指挥、侦察车”。
关于“吉普”这一名称的由来，有人说是把“P。Peye"连环画中的一种既不是鸟也不是四脚兽，但知道所有答案，也能做更多的事的寓言性动物称为“吉普”。