喷漆机械手是采用步进顺序器分步控制的，首先介绍步进顺序控制器。
(1)步进顺序控制器。步进顺序器(ss)能够按顺序逐一启动后续的7个内部继电器线圈(ST)，组成一个步进顺序器。当第一个标有(ss)的内部继电器得电后，使随后的7个线圈均处于释放状态。随后当其后一个标有(ST)的内部继电器得电时，这组步进顺序器带的其他继电器均释放，通电顺序必定是由小至大，逐一轮流。因此，步进顺序器是把连续的几个内部继电器组合起来，协调行动，它们在RLL图中的图形符号如表 8—11所示。
在EPS软件中并不规定步进顺序器从哪个内部继电器编号开始，也不一定在(ss) 线圈后要跟随7个(ST)继电器，但最多是7个。如果需要超过8步时，可以把2个步进顺序器串接起来。
