引言 仿昆虫机器人是机器人家族中一员。它是具有某种昆虫或动物动作功能的仿生机器人系统，可代替人类完成所需要的工作和任务，在工农业和军事等领域有着广泛应用需求。 仿昆虫机器人本身有着独特的步态（如三角步态），以及集视觉传感器、测距传感器、姿态传感器等一身，所以设计一个好的控制系统对提高仿昆虫机器人对自然适应有着重要意义。传统仿昆虫机器人控制一般采用单片机、DSP或者PC+单片机/DSP来实现，速度、处理能力、体积、人机接口以及复杂网络接口等方面不是很理想，难以实现小型化及复杂控制和分析。基于ARM核的32位RISC微控制器在监视控制、人机接口等方面功能非常完善。数字信号处理器DSP对各种数据处理能力十分强大。因此本文提出基于ARM+DSP的嵌入式系统方案，其软硬件均可裁剪，并能满足应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等指标的严格要求，实现双核控制。系统硬件设计 系统硬件框图如图1所示。系统采用上下两层分布，CAN通讯体系结构。ARM作为机器人上层结构，主要负责系统初始化、远....